突然想到，要不把當初在畢設時做的一些流程圖也發(fā)出來吧，雖然畫的并不好看（直男審美：流程圖要足夠飽滿，不能太大），這也可以幫助大家更好地理解。當然，我也會稍微做一點注釋（專欄文字要大于200）

先放出整體算法流程：

可以看到，其實遺傳算法和PID是分開的，也有在控制過程中動態(tài)調整PID參數(shù)的系統(tǒng)，例如應用在時變系統(tǒng)中就可以用那一種，這里不展開。其他的子函數(shù)：

關于選擇新種群這里用的是傳統(tǒng)的輪盤賭算法，實際系統(tǒng)中建議用修改版，即保存最大適應度個體的輪盤賭算法，這樣可以保證系統(tǒng)性能不會下降。