視覺(jué)引導(dǎo)與定位是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域中廣泛存在的問(wèn)題。對(duì)于工作在自動(dòng)化生產(chǎn)線上的工業(yè)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，其完成最多的一類(lèi)操作是”抓取—放置“動(dòng)作，為了完成這類(lèi)操作，對(duì)被操作物體定位信息的獲取是必要的，首先機(jī)器人抓取必須知道物體被操作作前的位置，其次是必須知道物體被操作后的目標(biāo)位置，以保證機(jī)器人準(zhǔn)確地完成任務(wù)。

在大部分地工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)合中，機(jī)器人只是按照固定地程序進(jìn)行操作的，物體是初始位置和終止位置是事先規(guī)定好的，為了高質(zhì)量的作業(yè)，就要求生產(chǎn)線相對(duì)固定，定位精度高，這樣的結(jié)果是生產(chǎn)柔性下降，成本就大大增加，此時(shí)生產(chǎn)線的柔性和產(chǎn)品質(zhì)量是矛盾的。

在機(jī)械手應(yīng)用的項(xiàng)目中，最核心的是視覺(jué)引導(dǎo)定位系統(tǒng)，主要包括動(dòng)態(tài)跟總定位、精準(zhǔn)定位裝配、精準(zhǔn)位置調(diào)整等技術(shù)，隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展與人民生活水平的提高，物流行業(yè)有了長(zhǎng)足的發(fā)展并產(chǎn)生了迫切的自動(dòng)化應(yīng)用需求。

通過(guò)手眼標(biāo)定算法實(shí)現(xiàn)相機(jī)和機(jī)械手坐標(biāo)系統(tǒng)一。生產(chǎn)過(guò)程中，通過(guò)傳感器、測(cè)高儀等輔助外設(shè)，相機(jī)給出機(jī)械手坐標(biāo)系下產(chǎn)品位置坐標(biāo)以及產(chǎn)品高度信息，引導(dǎo)機(jī)械手準(zhǔn)確跟蹤抓取產(chǎn)品。