最少拍設(shè)計，是指系統(tǒng)在典型輸入信號（如階躍信號、速度信號、加速度信號等）作用下，經(jīng)過最少拍（有限拍）使系統(tǒng)輸出的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零。因此，最少拍控制系統(tǒng)也稱最少拍無差系統(tǒng)或最少拍隨動系統(tǒng)，它實質(zhì)上是時間最優(yōu)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)的性能指標(biāo)就是系統(tǒng)調(diào)節(jié)時間最短或盡可能短，即對閉環(huán)Z傳遞函數(shù)要求快速性和準(zhǔn)確性。下面以一個具體實例介紹最少拍系統(tǒng)的設(shè)計和仿真。

按照有紋波的設(shè)計方法設(shè)計最小拍，分三個典型信號分析

單位階躍信號

Gz = c2d(tf(10,[1 1 0]),1)

ts = 1;

z = tf('z',1);

We = (1-z^-1);

W = 1-We;

D = W/(Gz*We)

單位速度信號

Gz = c2d(tf(10,[1 1 0]),1)

ts = 1;

z = tf('z',1);

We = (1-z^-1)^2;

W = 1-We;

D = W/(Gz*We)

單位加速度信號

Gz = c2d(tf(10,[1 1 0]),1)

ts = 1;

z = tf('z',1);

We = (1-z^-1)^3;

W = 1-We;

D = W/(Gz*We)